Safety-Funktionsbausteine für Arbeitsraumüberwachung
Da die Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter immer enger wird, ist die Gewährleistung einer sicheren Arbeitsraumüberwachung von zentraler Bedeutung. Im Engineering Tool LASAL SAFETYDesigner von SIGMATEK stehen zwei neue Funktionsblöcke bereit, die in Kombination mit unseren MDD 2000 Servodrives, der Safety CPU SCP 211 und den Safety-Funktionen wie SLS (Safely Limited Speed) und SP (Safe Position), eine maßgeschneiderte Arbeitsraumüberwachung für alle seriellen Kinematiken ermöglichen.
Der Anwender muss lediglich die entsprechenden Parameter setzen, um die Safety-Funktionsblöcke „Denavit-Hartenberg (DH)-Transformation“ und „Collision Detection“ in seinem Projekt nutzen zu können.
DH-Transformation
Der Baustein DH-Transformation überführt ein Ortskoordinatensystem am Eingang in ein Ortskoordinatensystem am Ausgang. Durch die mehrfache Anwendung des Bausteins kann ein mehrachsiger Roboterarm realisiert werden. Das Ortskoordinatensystem am Ausgang dieser Kette stellt den TCP (Tool Center Point) des Roboters dar.
Collision Detection
Dank Collision Detection wird eine Kollision zwischen dem TCP eines Roboters und anderen Objekten in seiner Arbeitsumgebung frühzeitig erkannt und damit verhindert. Der Arbeitsraum wird durch die minimalen und maximalen XYZ-Koordinaten definiert. Diese beiden Punkte spannen einen Quader auf, der sich parallel zum Koordinatensystem befindet. Dieser Arbeitsraum ist der Bereich, in dem sich der TCP bewegen darf. Zusätzlich wird eine Hüllkugel über die aktuelle Position des Roboters gelegt.
Die Collision Detection überwacht den gültigen Bereich permanent und erkennt Kollisionen, indem die Hüllkugel mit den festgelegten Arbeitsraumgrenzen verglichen wird. Bewegt sich der Roboter außerhalb dieses definierten Bereiches, kann der Anwender programmieren, was in diesem Fall geschieht, z.B. ob ein Not-Halt ausgelöst wird oder eine andere Fehlerreaktion.
Durch die Verknüpfung einzelner Arbeitsräume ist es möglich, auch komplexe Arbeitsräume zu erstellen.
